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     公元前10年，古罗马建筑师维特鲁维斯曾在其建筑手册里描述了一种起重机械。这种机械有一根桅杆，杆顶装有滑轮，由牵索固定桅杆的位置，用绞盘拉动通过滑轮的缆索，以吊起重物。有些超重机械可用两根桅杆，构成人字形，把吊起物横向移动，但幅度很小，操作也十分吃力。

     到15世纪，意大利发明了转臂式起重机，才解决这个问题。这种起重机有根倾斜的悬臂，臂顶装有滑轮，既可升降又可旋转。但直到18世纪，单梁，人类所使用的各种起重机械还都是以人力、畜力为动力的，单梁抓斗起重机/单梁行吊，在起重量、使用范围和工作效率上很有限。

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1，桥架型起重机有梁式起重机，桥式起重机，龙门起重机，缆索起重机，运载桥等。 1）梁式起重机：梁式起重机主要包括单梁桥式起重机和双梁桥式起重机 。单梁桥式起重机桥架的主梁多采用工字型钢或钢型与钢板的组合截面。起重小车常为手拉葫芦，电动葫芦或用葫芦作为起升机构部件装配而成。 按桥架支承式和悬挂式两种。前者桥架沿车梁上的起重机轨道运行；后者的桥架沿悬挂在厂房屋架下的起重机轨道运行。单梁桥式起重机分手动，电动两种。手动单梁桥式起重机各机构的工作速度较低，起重量也较小，单梁起重机厂家/质优价廉，但自身质量小，卷扬机 单梁起重机 行吊，便于组织生产，成本低，时候用于无电源后搬运量不大，对速度与生产率要求不高的场合。手动单梁桥式起重机采用手动单轨小车作为运行小车，用手拉葫芦作为起升机构，桥架由主梁和端梁组成。主梁一般采用单根工字钢，端梁则用型钢或压弯成型的钢板焊成。 电动单梁桥式起重机工作速度，生产率较手动的高，起重量也较大。电动单梁桥式起重机由桥架，大车运行机构，电动葫芦及电气设备等部分组成。

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